gps 是历史悠久的系统，于 1994 年起提供定位服务。gps 系统也在不断的升级和更新中，来提供更多的信号和更的定位服务。2012 年，该系统的 block iif 正式投入使用，block iii 也在规划中。系统早始于 1982 年---时期，由于苏联解体曾 一度停滞。近年来，手持gps维修，俄罗斯重启并完成了该系统。系统已于 2011 年 10 月正式运行，提供定位服务。俄罗斯通过使用新型发射与 gps 和 galileo 类似的信号，持续的对系统进行更新升级。 其它两个系统 — galileo 和 北斗 — 正处于部署进程中。
1、gnssglobalnavigation&satellite system 导航系统2、定位系统的三部分空间---部分：获取运动轨迹，手持gps租赁，确定用户---的空间位置地面监控部分（监测站、主控站、注入站）：监测状态、时钟维护、导航电文播发等用户设备部分：用户---的主要任务是---可见，手持gps价格，对接收到的无线电信号经过数据处理后获得定位所需要的测量值和导航信息，完成对用户的定位运算和可能的导航任务。
传统rtk---虽然软件上实现简单，但是增加了使用者的负担，并不便捷， ---是在墙角、树荫、楼宇间等测量场景下---无法作业。在此背景下，手持gps，带有惯性测量单元的gnss/ins---模块应运而生。在集成gnss/ins模块后，rtk---可实现倾斜测量功能，此类rtk---也叫做惯导rtk---。惯导rtk---倾斜测量软件实现如下：将gnss天线相位中心与对中杆杆尖连线看作一个矢量（矢量l），在当地地理坐标系（n系）下，当确定了这个矢量朝向哪个方向倾斜，即方位角（heading），以及倾斜了多少，即倾角（tilt），就可以通过投影变换确定测量点的坐标。如此以来，实现倾斜测量的关键就是求取这两个角度。
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