集成gnss---模块的rtk---

集成gnss---模块的rtk---，在测量测绘领域得到了广泛的应用，如电力勘测、土方测量、市政测量、地下管线探测、地形图测绘、施工放样等等。随着rtk---应用场景的日益复杂，对rtk性能的要求也严苛。---模块是rtk---的关键元器件，提升模块的性能则成了测量、便捷、安全的所在。不具备惯导元器件的---模块构成的rtk---称为传统rtk---。一般情况下，传统rtk---在测量时，要求使用者必须将对中杆的水准气泡居中。水准气泡居中---了对中杆与测量点所在处的铅垂线重合，模型简化计算下可认为在当地地理坐标系（n系）下，gnss天线相位中心与测量点的平面坐标一致，高程坐标仅差别对中杆的长度。

gnss的位置和速度作为观测

如果将gnss和惯性导航进行融合，松耦合，卡尔曼滤波的形式。gnss的位置和速度作为观测，来更新 imu的 速度，位置，姿态。仅仅需要磁力计提供粗略的初始航向信息。

gnss的位置和速度都是表示在地理坐标系的，而且---在地心。imu的速度，位置都是种情况。其中的坐标系统一过程如下：

1）速度：通过实时imu的姿态，将gnss的速度变换到载体系

2）位置：通过帧imu的姿态+位置（姿态是磁力计+加速度计粗略给的，位置是此时的gnss位置给的），将gnss的位置信息，变换到 帧imu所在的载体系

gps是gnss的一种,俄罗斯的glonass;欧盟的gal

gps是gnss的一种，俄罗斯的glonass；欧盟的galileo；的北斗都成为gnss。长期以来，gps和与之对等的俄罗斯glonass系统是仅有的两种gnss。虽然glonass是两种系统中较为---的一种，但由于该系统年久失修，gps反而成为普遍使用的gnss，而且到目前的情况仍旧如此。除了gnss还存在一些其它的相关系统。星基增强系统 (sbas)，通过使用地球同步，为已有的 导航系统传递校正和完整性数据，进而提高 gnss ---的定位精度。星基 增强系统包括北美的广域增强系统 (waas)、欧洲的地球同步轨道覆盖服务 (egnos)、日本的基于多功能的增强系统 (msas)、印度的 gps 和 geo 增 强导航系统 (gagan)。

gnss的全称是导航系统

gnss的全称是导航系统，gnss是导航系统，是对北斗系统、gps、galileo系统等这些单个导航定位系统的同一称谓，也可指代他们的增强型系统，又指代所有这些导航定位系统及其增强型系统的相加混合体，也就是说它是由多个导航定位及其增强型系统所拼凑组成的大系统， gnss是以人造作为导航台的无线电导航系统，为各类军民载体提供全天候、---的位置、速度和时间信息，因为它又称为定位、导航和授时系统。